语音控制 · 定扭矩定圈数 · 快拆防漂接口 —— 让航天员单手完成舱外紧固作业
航天员出舱作业时：加压手套捏合力大幅下降、头盔视野受限、一只手必须抓扶手保持姿态，而传统电钻的正反转、档位切换都需要双手配合；脱手的工具和螺丝会永久漂浮丢失。
“自动模式／紧固／松开／速度二档／转动一圈”，松开扳机后才允许改档，避免误触发。
舵机经 15:30 齿轮驱动扭矩环，三档扭矩自动切换，实测角度写入查表常量。
光电编码器计数，达到设定圈数自动停机；扳机松开后重新计数。
电磁铁通电取件、断电自锁；转速大于 0 时禁止解锁；系绳挂点防止漂浮丢失。
| 模块 | 选型 |
|---|---|
| 主控 | Arduino UNO（5V 逻辑直连电钻控制线，Timer2 输出 31kHz PWM） |
| 显示 | LCD12864 串行屏，实时显示模式／松紧／速度档／扭矩档／剩余圈数 |
| 反馈 | 10 栅格光电编码器 + 外部中断计数 |
| 执行 | 舵机（扭矩环）+ 电磁铁×2（快拆锁止） |
| 交互 | I²C 语音识别模块，17 条命令词 |
| 项目 | 结果 |
|---|---|
| 减速比标定 | 标称 45:1，实测约 66:1（电机 66 圈 = 输出轴 1 圈） |
| 圈数精度 | 半圈/一圈/两圈/三圈到点停机，误差 <5% |
| 防漂 | 脱手 5 次，零漂移超出 20cm |
| 可靠性 | 连续 20 次换向无死机；急停响应 <0.5s |
注：本次为地面原理样机，真空、热循环、EMC、锂电池泄压尚未验证，已列入工程化清单。
EVAForge 团队（Conrad Challenge · 航空与航天领域）
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| 项目 | 金额 |
|---|---|
| 主控+驱动+传感器 | 约 ¥___ |
| 结构件（钣金+打印） | 约 ¥___ |
| 单机成本估算 | 约 ¥___ |
| 目标售价 | 约 ¥___ |